Václav Peníška se narodil ve Velkém Meziříčí 11. září 1886 v domě číslo popisné 256 na Karlově, do rodiny nádeníka Petra Peníšky, kterýžto byl synem soukeníka Václava Peníšky z Dačic a jeho ženy Kateřiny rozené Živné. Matkou Václava byla Petrova žena Františka, dcera domkáře z Lesůněk Františka Říhy a jeho ženy Františky rozené Trojanové. Václav měl bratra Metoděje a Jana a sestry Marii a Annu.

Před válkou se Václav vyučil hřebenářem, ale pracoval jako soustružník rohů. Do války šel s jihlavským 81. pěším plukem, na frontu odjel 14. října 1914. Ovšem hned byl raněn do nohy a když se vrátil na frontu, tak už 26. prosince 1914 u vesnice Szczepanowice (jižně od Tarnówa) padl do ruského zajetí. V zajetí pobýval nejprve ve Skobelevu (severně od Tuly), později pak ve Ferganské oblasti v dnešním Uzbekistánu. Nejprve pracoval v uhelných dolech a později u státní dráhy.

Už v červnu 1917 se přihlásil do československých legií, ale než se dočkal přijetí, začal sloužit v ruské armádě, a to konkrétně u Orenburského kozáckého pluku č. 15 a s ním bojoval proti rakouským a německým vojskům. Dne 31. srpna 1918 byl přijat ke strážnímu praporu československých legií, krátce na to přešel k 9. střeleckému pluku „Karla Havlíčka Borovského". S ním bojoval v květnu 1919 proti partyzánským oddílům Ščetinkina a Kravčenka a později se podílel na ochraně magistrály v úseku Kungur – Šumicha – Kansk.

Domů se vracel na lodi Protesilaus, která z Vladivostoku vyplula 8. června 1920 a přes Tichý oceán zamířila k břehům Ameriky a zakotvila v kanadském přístavu Vancouver. Tam transport přestoupil do vlaků a po kolejích se přemístil na východní pobřeží do Quebecku, kde se opět nalodil, a přes Atlantik zamířil do německého přístavu Cuxhaven, kde zakotvil 1. srpna 1920.

Když se Václav Peníška vrátil domů, byl přijat do finanční služby a začal pracovat jako berní vykonavatel v Jihlavě. Tam ovšem dlouho nevydržel a na vlastní žádost byl přeřazen k finanční správě ve Velkém Meziříčí. Dlouhá léta byl jednatelem Československé obce legionářské – jednota Velké Meziříčí. Za legionáře tak v roce 1928 vítal ve Velkém Meziříčí prezidenta T. G. Masaryka.